機器人的種類以及分工

機器人按其用途分

    ①工業(yè)機器人它用于焊接、噴漆、組裝、搬運、密封等作業(yè)。
    ②醫(yī)療福利機器人它用于護理、幫助病員和殘疾人。
    ③教育、電子游戲機器人它用于教育、研究、電子游戲等。
    ④特殊工作機器人它用于擦窗、建筑、宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、原子能發(fā)電站的維護和檢修等。
    ③其它機器人它用于辦公和家庭服務。
    2)按控制功能分

    ①手控機器人它具有與人的上肢相同的功能，由人操縱.依靠人的視覺進行工作。嚴格來講，這是一種機械人。
    ②固定順序機器人它按照預先給定的順序和條件依次完成各個階段的動作，工作順序一般不容易改變，往往被作為某種裝置的一個自動化部件而組裝在該裝且中，如加工中心的換刀機械手便是。
    ③可變順序機器人它與固定順序機器人相反，其工作順序可以根據(jù)需要隨時改變，這種類型的機器人適用在多品種、小批量的生產服務中，再現(xiàn)式機器人就是其一，它的工作分兩個階段:
    (a)示教階段此時由操作者握著機械手或通過撥動示教盒上的按鈕和開關控制機械手完成各種動作，而機械手在完成動作的同時便記住操作者教給它的動作順序、移動距離以及其它倍息;
      (b)再現(xiàn)階段機器人逐次讀出在示教階段所記憶的各種信息，并嚴格完成(再現(xiàn))操作者所教給它的動作。
    ④數(shù)字控制機器人首先以數(shù)字程序形式給出機器人的動作順序、位笠以及其它信息，然后再由閱讀裝置逐段讀出程序，控制機器人嚴格按照程序工作。
    ⑤智能機器人這種類型的機器人不僅能重復預先記憶的動作.還具有能按照環(huán)境變化隨時修正或改變動作的自律功能。因此，智能機器人為了能感覺環(huán)境狀態(tài)并作出正確的反應，需要有各種感覺器官(視覺、聽覺、觸覺等傳感器)和處理復雜信息的計算機硬件與軟件。
    工業(yè)機器人手特和關節(jié)運動的最基本形態(tài)有三種:直線運動、旋轉運動和擺動(轉動)，以上三種運動可以用圖形符號表示，如圖8一3一5所示。圖中直線運動用立線表示;旋轉運動用棱形和一條直線軸表示;轉動則以圈和一條直線農示。根據(jù)三種運動形式的不同組合可構成機器人的多種運動形態(tài)。
    3)按照動作形態(tài)分
    ①直角坐標機器人其機械手主要按立角坐標移動，如用于進行汽車點焊的直角坐標機器人。
    ②圈柱坐標機器人(圖8-3一6a))其手和臂主要按圓柱坐標移動，如用于進行機械加工的圓往坐標機器人。
    ③極坐標機器人(圖8·3石b))其手和臂主要按極坐標轉動，如用于噴漆的極坐標機器人。
    ④多關節(jié)機器人(圖8一衣))它的動作主要依靠轉動各個關節(jié)來完成。